轴孔磨损影响下的机械臂到位精度可靠性分析

摘要

针对某协调机械臂运动副磨损导致机构到位精度下降的问题，建立机械臂轴孔磨损可靠性分析模型.首先，建立协调机械臂刚柔耦合动力学模型；其次，利用Archard磨损模型计算轴孔磨损深度，并通过试验测试得到磨损系数及磨损深度随机构运动次数的变化规律；最后，建立机械臂协调到位的可靠性模型，并通过蒙特卡洛方法求解其到位可靠度.计算结果表明，当机械臂运动副轴孔磨损循环约16 000次时，机械臂协调到位可靠度降至98%以下，从而引起机构动作失效.本研究结果可为提高机械臂的可靠性提供理论参考.

关键词

协调机械臂 / 磨损 / 可靠性分析

基金资助

江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究重大项目(23KJA460009); 南京工程学院科研启动基金项目(YKJ202104)