基于形状记忆合金驱动的手部康复外骨骼设计与研究

摘要

针对手部康复外骨骼结构复杂且质量大的问题，对手部肌肉运动机理进行研究，利用基于形状记忆合金电阻反馈的积分分离PID控制算法，研制手部康复外骨骼初代样机，进行样机控制手指弯曲角度及抓握物体试验.结果表明，基于形状记忆合金驱动的手部康复外骨骼能够实现带动手指远端指关节、近端指关节以及掌骨关节达到预设角度的目标，完成辅助日常抓握物品的操作.积分分离PID控制算法相较于传统PID算法，能够在误差较大时消除积分项参数的滞后影响，迅速减少误差，增大控制效率.

关键词

形状记忆合金 / 手指功能康复 / 软体外骨骼 / 积分分离PID