基于深度学习的机器人视觉运动控制平台研究

吕金鑫; 黄家才; 周一; 袁添佳; 高芳征

doi:10.13960/j.issn.1672-2558.2025.01.009

南京工程学院学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 23 ›› Issue (1) : 56 -62. DOI: 10.13960/j.issn.1672-2558.2025.01.009

基于深度学习的机器人视觉运动控制平台研究

吕金鑫, 黄家才, 周一, 袁添佳, 高芳征

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摘要

针对机器人视觉控制系统结构复杂、开放性不足等问题以及机器人专业理论与实践相结合的教学需求,设计基于深度学习的GRCNN与Simulink模型的六轴机械臂运动控制系统.利用D435相机获取目标的RGB图像信息,运行GRCNN得到预测的抓取框,并传输目标的中心点坐标等信息,由Simulink模型对机器人进行运动控制,完成抓取工作.试验表明,该系统逻辑清晰,模型化设计具有良好的可靠性与开放性,可用于机器人专业教学,具有广泛的应用前景.