双电机伺服系统固定时间跟踪与同步控制

摘要

对于双电机伺服系统,提出一种固定时间指令滤波控制方法.在跟踪控制中,通过指令滤波器估计虚拟控制律的微分;构建双幂次补偿机制,消除滤波误差;设计固定时间反步控制方法,加速收敛过程并提高跟踪精度;构建模糊逻辑系统,逼近和补偿摩擦非线性.在同步控制中,基于同步误差为两电机设计相反的控制律,并叠加在电流指令上以快速实现同步.通过Matlab仿真验证了闭环系统的实用固定时间稳定性.

关键词

伺服系统 / 指令滤波 / 固定时间控制 / 模糊逻辑系统

基金资助

江苏省高等学校自然科学研究重大项目(23KJA510003,24KJA470003); 江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究项目(24KJD120002); 江苏省配电网智能技术与装备协同创新中心开放基金项目(XTCX202409); 南京工程学院校级科研基金项目(YKJ202110)