基于道路曲率变化的自适应无人车路径跟踪控制策略

刘顺新; 张国良; 李平; 于文杰; 赵浩宇

doi:10.13960/j.issn.1672-2558.2025.04.009

南京工程学院学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 23 ›› Issue (4) : 56 -62. DOI: 10.13960/j.issn.1672-2558.2025.04.009

基于道路曲率变化的自适应无人车路径跟踪控制策略

刘顺新, 张国良, 李平, 于文杰, 赵浩宇

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摘要

为提升低速无人教练车在转弯路段的路径跟踪精度与稳定性,文章提出一种基于道路曲率的自适应前视距离路径跟踪算法.该算法在获取车辆定位信息及预瞄点处路径曲率的基础上,引入通过大量物理实验总结得到的自适应前视距离公式,动态调整前视距离,并确定相应的预瞄点与车辆前轮转向角.在保证算法稳定性的同时,降低了无人车在转弯路段的横向误差.试验结果表明,与传统纯跟踪算法相比,该算法在跟踪精度与行驶平稳性方面均表现更优.