融合地图信息与WiFi地标的室内粒子滤波定位算法

朱晨迪; 贾俊; 张斌; 李志远; 魏玮; 赵建立

doi:10.16452/j.cnki.sdkjzk.2020.01.012

山东科技大学学报（自然科学版） ›› 2020, Vol. 39 ›› Issue (01) : 91 -99. DOI: 10.16452/j.cnki.sdkjzk.2020.01.012

融合地图信息与WiFi地标的室内粒子滤波定位算法

朱晨迪, 贾俊, 张斌, 李志远, 魏玮, 赵建立

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摘要

目前行人航迹推算(pedestrian dead reckoning,PDR)和WiFi指纹定位成为室内定位的主流技术,WiFi指纹定位由于无线信号的波动性导致定位结果不稳定,PDR算法随着应用时间的延长传感器累计误差增大,同样会导致定位精度降低。本研究提出一种基于地图信息的粒子滤波(particle filter,PF)与WiFi地标相结合的混合定位算法(WL+PF)。该算法通过地图信息约束粒子的位置,同时利用WiFi信号峰值检测相应地标信息,对观测信息修正的同时,更新粒子权重,从而实现最终的定位。实验结果表明,优化后的算法定位精度优于其他常规滤波融合定位算法。