一种优化的SLAM变电站复杂环境地图构建

尹政; 吕英俊; 吕嘉男

doi:10.16452/j.cnki.sdkjzk.2020.02.015

山东科技大学学报（自然科学版） ›› 2020, Vol. 39 ›› Issue (02) : 126 -132. DOI: 10.16452/j.cnki.sdkjzk.2020.02.015

一种优化的SLAM变电站复杂环境地图构建

尹政, 吕英俊, 吕嘉男

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摘要

针对变电站等复杂环境地图构建问题,分析对比了目前几种主流激光SLAM算法,以Cartographer SLAM作为研究基础,在此基础上提出了一种优化后的SLAM建图方案,该方法基于双2D激光雷达互相垂直的方法实现三维建图的新系统,具体实现是通过高精度校准方法标定两台2D激光仪的位姿关系,并对两组数据进行优化融合以获得高精度的三维数据,进而保证最终定位和建图的精度。用Ubuntu 16.04环境下进行了仿真和实验,实验结果表明上述方案具很好的有效性和可实施性。