基于改进型障碍Lyapunov函数的非线性内联系统输出调节

索旭东; 宋文浩; 许清婷; 孙伟杰

doi:10.16452/j.cnki.sdkjzk.2025.04.011

山东科技大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (04) : 112 -120. DOI: 10.16452/j.cnki.sdkjzk.2025.04.011

基于改进型障碍Lyapunov函数的非线性内联系统输出调节

索旭东, 宋文浩, 许清婷, 孙伟杰

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摘要

基于内模控制、自适应控制和改进型障碍Lyapunov函数，研究了一类非线性内联系统的预设性能鲁棒输出调节问题。首先，通过内模控制原理和坐标变换，将非线性内联系统的预设性能鲁棒输出调节问题，转化为增广系统的预设性能镇定问题。然后，针对增广系统，结合自适应控制方法与改进型障碍Lyapunov函数，设计反馈控制器解决该增广系统的预设性能镇定问题。最后，通过MATLAB仿真，验证了算法的可行性和有效性。