基于点云与影像迭代渐进加权配准的车载相机外参标定方法

摘要

针对车载道路快速巡检系统中激光雷达相机外参标定过程复杂、稳定性差的问题，提出一种基于点云与影像迭代渐进加权配准的标定方法。首先，通过畸变校正提高影像几何精度，提取影像与激光点云的同名特征点并进行匹配；其次，基于共线条件构建参数解算模型，采用反比距离加权为同名特征点赋予初始权重；最后，在模型迭代求解过程中，引入Huber权函数动态调整特征点权重，结合线性渐进式更新策略融合初始权重与动态权重，实现相机外参的标定。实验结果表明，所提方法重投影误差在2 pixel内，在受粗差点干扰的情况下仍优于4 pixel,具有较高的准确性和鲁棒性。

关键词

相机外参标定 / 点云与影像配准 / 移动测量系统 / 迭代渐进加权

基金资助

国家自然科学基金项目(42106180); 山东科技大学“菁英计划”科研支持项目(0104060541613); 山东省交通运输厅科技计划项目(2023B78-01)