基于点云与影像迭代渐进加权配准的车载相机外参标定方法

刘如飞, 西勇存, 俞家勇, 苏占文

山东科技大学学报(自然科学版) ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (05) : 64 -73.

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山东科技大学学报(自然科学版) ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (05) : 64 -73. DOI: 10.16452/j.cnki.sdkjzk.2025.05.006

基于点云与影像迭代渐进加权配准的车载相机外参标定方法

    刘如飞, 西勇存, 俞家勇, 苏占文
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摘要

针对车载道路快速巡检系统中激光雷达相机外参标定过程复杂、稳定性差的问题,提出一种基于点云与影像迭代渐进加权配准的标定方法。首先,通过畸变校正提高影像几何精度,提取影像与激光点云的同名特征点并进行匹配;其次,基于共线条件构建参数解算模型,采用反比距离加权为同名特征点赋予初始权重;最后,在模型迭代求解过程中,引入Huber权函数动态调整特征点权重,结合线性渐进式更新策略融合初始权重与动态权重,实现相机外参的标定。实验结果表明,所提方法重投影误差在2 pixel内,在受粗差点干扰的情况下仍优于4 pixel,具有较高的准确性和鲁棒性。

关键词

相机外参标定 / 点云与影像配准 / 移动测量系统 / 迭代渐进加权

Key words

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基于点云与影像迭代渐进加权配准的车载相机外参标定方法[J]. 山东科技大学学报(自然科学版), 2025, 44(05): 64-73 DOI:10.16452/j.cnki.sdkjzk.2025.05.006

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