基于坐标转换和ICP算法的水利点云配准方法

摘要

提出一种基于激光雷达的水利点云建图方法。通过采集河段和闸口地形点云数据，选取适当的源点云和目标点云，利用坐标转换的粗配准和优化的迭代最近点的精配准算法，基于最小二乘法求解最优变换矩阵，实现数据转换和点云配准。经试验验证，本研究的配准方法能够完善点云信息，实现点云信息的互补，配准后的点云数量相对目标点云集增加39 807个，探测距离相对目标点云集扩大20.87 m;在精配准方面，对比传统的迭代最近点和正态分布变换2种算法，配准时间分别降低31.63%和3.21%,配准精度误差较迭代最近点算法增加4.30%,较正态分布变换算法减小21.08%。

关键词

智慧水利 / 激光雷达 / 坐标转换 / 最小二乘法 / 迭代最近点

基金资助

山东省重点研发计划资助项目(2020CXG010118)