单连杆机械臂多智能体系统的鲁棒自适应容错一致性跟踪控制

刘科力; 孙宗耀; 李娇娇; 赵军圣

doi:10.19728/j.issn1672-6634.2024120015

聊城大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 38 ›› Issue (06) : 823 -830. DOI: 10.19728/j.issn1672-6634.2024120015

单连杆机械臂多智能体系统的鲁棒自适应容错一致性跟踪控制

刘科力, 孙宗耀, 李娇娇, 赵军圣

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摘要

研究了一类由三个单连杆机械臂组成的多智能体系统的鲁棒自适应容错一致性跟踪控制问题。借助自适应技术中的Backstepping方法，设计了一个状态反馈控制器，确保系统在遭受未知有界扰动和执行器输入故障的情况下，尽管只有部分追随者可以获取领导者的信息，但每个单连杆机械臂的角速度能一致地渐近跟踪领导者信号。本文的创新之处在于在单连杆机械臂系统中同时考虑扰动和故障，并将多智能体系统控制策略应用于机械臂系统中。最后通过仿真验证了控制策略的有效性。