单连杆柔性关节机械臂系统的优化反步跟踪控制

李熙; 孙伟; 殷县龙

doi:10.19728/j.issn1672-6634.2025070001

聊城大学学报（自然科学版） ›› 2026, Vol. 39 ›› Issue (2) : 183 -191. DOI: 10.19728/j.issn1672-6634.2025070001

单连杆柔性关节机械臂系统的优化反步跟踪控制

李熙, 孙伟, 殷县龙

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摘要

针对单连杆柔性关节机械臂系统,提出了一种基于强化学习策略的优化反步跟踪控制方法。首先,在每个反步步骤中利用Actor-critic结构来执行强化学习策略,进而得到每个子系统的最优虚拟控制器,最终得到系统的最优控制器。然后基于设定的李雅普诺夫函数,推导出单连杆柔性关节机械臂系统的所有信号是有界的,证明了所设计控制方法的稳定性。最后,仿真实验验证了基于强化学习策略的优化反步跟踪控制在单连杆柔性关节机械臂系统中的有效性。