随机环境载荷下的无人艇轨迹跟踪控制

丛如悦; 刘迎; 李武全

doi:10.19728/j.issn1672-6634.2025070009

聊城大学学报（自然科学版） ›› 2026, Vol. 39 ›› Issue (3) : 328 -335. DOI: 10.19728/j.issn1672-6634.2025070009

随机环境载荷下的无人艇轨迹跟踪控制

丛如悦, 刘迎, 李武全

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

摘要

研究了一类受未知随机环境干扰的无人艇轨迹跟踪控制问题。首先，基于随机微分方程理论，构建了包含随机干扰项的系统动力学模型，以精确刻画现实环境扰动对无人艇运动轨迹的影响。其次，基于backstepping控制方法，设计了一种轨迹跟踪鲁棒控制器。理论分析表明，在所提出的控制策略下，所设计的控制器能够确保无人艇实际轨迹以期望精度渐近跟踪任意给定的参考轨迹，证明了闭环系统中所有信号均满足全局一致最终有界性。最后，通过数值仿真验证了轨迹跟踪控制器的有效性和鲁棒性。