一类基于Barbalat引理的非线性系统自适应控制分析

杜正昌; 赵军圣

doi:10.19728/j.issn1672-6634.2025070011

聊城大学学报（自然科学版） ›› 2026, Vol. 39 ›› Issue (3) : 336 -345. DOI: 10.19728/j.issn1672-6634.2025070011

一类基于Barbalat引理的非线性系统自适应控制分析

杜正昌, 赵军圣

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摘要

研究了一类非线性系统自适应智能跟踪问题，旨在解决非线性系统中参数未知、控制律与Barbalat引理条件的兼容性等的挑战。通过Barbalat引理和反步法框架，提出了一种新型智能控制算法。该算法通过引入适配的调节函数，并采用在线估计的方法，有效地规避了传统方法中常见的过参现象。以此构造的新型智能控制器不仅结构简洁，而且具备快速响应跟踪信号的能力。这一改进突破了传统Lyapunov函数构造方法中控制器构建复杂、计算难度高、鲁棒性不足等局限。最后，通过仿真实验，验证了所提控制算法在非线性系统中的有效性。