基于车用无线通信技术的车路协同控制研究

摘要

通过车辆与道路之间的信息交互和协同作用，可以实现交通管理的智能化.因此，提出了基于车用无线通信技术的车路协同控制方法.为实现全局路径规划，采用改进型蚁群算法，通过优化信息素的更新规则和蚂蚁的搜索策略，提高算法的全局搜索能力和收敛速度.在局部路径规划阶段，利用5次多项式函数，通过拟合车辆当前状态和目标状态，生成平滑且满足车辆动力学约束的局部路径.采用三阶贝塞尔曲线对规划路径进行平滑处理，减少车辆行驶过程中的急转弯，提升乘客的乘坐舒适度.通过建立车辆路径追踪模型，实现对规划路径的精准追踪.实验结果表明，该方法在保证行车安全前提下，加速度和角加速度均保持较低水平，有效提高了车辆行驶效率及驾乘舒适性，为车路协同控制的实际应用提供技术支持.

关键词

改进型蚁群算法 / 路径规划 / 路径平滑 / 路径追踪