基于模糊PID的机车车轮转运机械手升降控制系统

方琪琦, 许衍根, 高志超, 司召云, 王子浩

doi:10.13291/j.cnki.djdxac.2024.06.008

大连交通大学学报 ›› 2024, Vol. 45 ›› Issue (06) : 43 -48. DOI: 10.13291/j.cnki.djdxac.2024.06.008

基于模糊PID的机车车轮转运机械手升降控制系统

方琪琦, 许衍根, 高志超, 司召云, 王子浩

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摘要

为规范机车车轮的检修转运作业，保证转运机械手的操作精度，设计了基于模糊PID的机车车轮转运机械手升降控制系统。在硬件设计中，采用模糊PID控制技术构建系统框架，分别按照X轴、Y轴、Z轴设定升降承载装置；在软件设计中，获取转运机械手升降参数值，构建转运机械手升降控制流程。试验结果表明：以机车车轮检修转运为测试对象，分别按照常规和扰动两个模式进行测试，系统可以保证转运机械手的升降精度，具有较高的转运效率。