面向焊缝稳定加工的机器人打磨路径规划

摘要

为解决机器人打磨系统在车体侧墙焊缝加工中的稳定打磨路径规划问题，建立机器人的奇异性与刚度性能模型，分析了使系统既不产生奇异、又能保持良好刚度性能的关节角范围；将车体侧墙与机器人打磨系统各部分按尺寸进行等效建模，探究了无碰撞条件；利用内接三角形法对机器人焊缝打磨轨迹进行路径规划。结果表明，兼顾奇异性和刚度性能得到关节2和关节3的角度范围分别为[20.63°, 123.82°]和[-0.57°, 62.48°],在此范围内求解加工轨迹，得到起始点为[0°, 30.38°, 38.59°, 0°,-54.80°, 180°]的弧线轨迹，可实现焊缝的稳定打磨。

关键词

焊缝打磨 / 车体侧墙 / 刚度性能 / 避障 / 路径规划