基于运动学模型的自动引导车轨迹跟踪控制

摘要

为了使自动引导车在行驶过程中更加精确稳定，本文研究其运行轨迹跟踪问题。针对自动引导车的运动学模型，建立位姿状态误差方程，并基于Lyapunov稳定理论，设计出一种简单有效的轨迹跟踪控制器。仿真结果表明，本文所设计的轨迹跟踪控制器不仅确保系统稳定，同时能够满足自动引导车在不同运行轨迹下的快速纠偏。

关键词

自动引导车 / 运动学模型 / 轨迹跟踪