基于改进事件触发机制的四旋翼飞行器输出反馈模糊控制

摘要

为了提高四旋翼飞行器姿态跟踪控制精度，减少通讯开销，节约控制成本，本文建立四旋翼飞行器动力学模型，采用模糊状态观测器估计飞行器状态，解决非线性和不确定性问题，结合改进型事件触发机制设计姿态跟踪控制器，实现飞行器在不同姿态下的精确控制和稳定飞行。仿真结果验证了本文控制方法的有效性。

关键词

四旋翼飞行器 / 姿态跟踪控制 / 模糊观测器 / 事件触发机制 / 反步法