激光熔覆磁力搅拌机构设计与运动学分析

摘要

为了有效抑制激光熔覆过程中的缺陷，提出一种电磁场多维辅助激光熔覆的工艺方案，并设计一种磁场辅助激光熔覆装置。基于球面并联机构运动学分析方法建立多维磁力搅拌系统正运动学模型，对机器人正向运动学求解。计算获取搅拌过程中末端执行器的工作空间，并通过改变磁极参数对模型进行多次求解，对工作空间进行优化。计算表明，所设计的磁力搅拌装置工作空间符合多维磁力搅拌要求，为装置实物设计提供理论依据。

关键词

激光熔覆 / 磁力搅拌 / 球面并联机构 / 运动学正解 / 工作空间