基于全驱系统方法的非线性系统的自适应事件触发控制

摘要

针对一类带有未知控制增益矩阵的高阶非线性全驱系统，提出一种鲁棒自适应事件触发控制的全驱系统方法。控制器设计包括三部分，基础部分能够消除系统中已知的非线性项，指定闭环系统中线性主导项，鲁棒部分能够克服未知非线性项对系统的影响，自适应部分能够在线调整以适应未知参数的影响。通过未知控制增益的有界性及不等式放缩，能够有效减小其对系统的影响。通过引入新的事件触发控制机制，可以减少不必要的控制更新，增加系统的灵活性。仿真证明控制方法的有效性及优势。

关键词

全驱系统方法 / 鲁棒自适应控制 / 未知控制增益矩阵 / 事件触发控制