基于BLF的多无人船系统自适应包含控制

习修琦; 张鹏龙; 高闯; 汪淼

doi:10.13988/j.ustl.2025.03.006

辽宁科技大学学报 ›› 2025, Vol. 48 ›› Issue (03) : 204 -211+218. DOI: 10.13988/j.ustl.2025.03.006

基于BLF的多无人船系统自适应包含控制

习修琦, 张鹏龙, 高闯, 汪淼

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摘要

针对多无人船系统的不确定性和强耦合性等问题，提出了一种基于障碍李雅普诺夫函数（Barrier Lyapunov function,BLF）的自适应包含控制方法。通过建立多无人船系统的运动学模型和动力学模型，引入BLF方法结合反步法提升跟踪误差收敛的暂态性能，对系统进行控制设计和稳定性分析，并设计自适应器和过渡虚拟控制率。仿真结果表明，此控制方法解决了多无人船系统的不确定性和强耦合性，能够有效完成多无人船系统的包含控制。