一种基于自由网平差的UWB基站三维自校准方法

摘要

本文提出一种基于自由网平差的超宽带（UWB）基站三维自校准方法，旨在解决传统二维自校准方法在定位中产生的高程误差问题。结合Levenberg Marquardt算法和自由网平差算法，构建了一个三维自校准框架，实现高精度的基站坐标估计。实验结果表明，新方法在不同的室内环境下精度更高、鲁棒性更好。在展厅和办公环境中，新方法的平均位置误差为25.3 mm和30.8 mm，相比传统的Levenberg Marquardt算法，精度提升58.7%和69.8%。通过分析未知基站高度变化、布局变化和已知基站布局变化等因素对自校准精度的影响，验证了该方法在不同实验场景下的鲁棒性。

关键词

超宽带 / 三维自校准 / 自由网平差