四轮转向干预下电动助力转向控制策略研究

摘要

四轮转向（4WS）车辆相较于前轮转向（FWS）车辆具有更高的灵活性，其后轮转向在提高车辆操稳性的同时转向阻力矩也发生变化，使得原电动助力转向系统助力策略与四轮转向车辆不匹配，对行车安全产生影响.本文以线性二自由度车辆模型为基础，对比分析了前轮转向车辆与四轮转向车辆的转向特性，提出电动助力转向修正控制策略.仿真结果表明，角阶跃工况下，有助力修正的四轮转向车辆，驾驶员操纵方向盘力矩与驾驶前轮转向车辆基本一致，既保证了四轮转向车辆低速时的操纵轻便性，也兼顾了高速时的操纵稳定性.

关键词

车辆工程 / 四轮转向 / 电动助力转向 / 转向干预