均匀流下水下机械臂涡激振动试验研究

摘要

为了揭示均匀流下水下机械臂的涡激振动响应特性，利用运动水下机械臂与静水间的相对运动，搭建了水下机械臂均匀流场涡激振动测试试验台，采集了不同约化速度下水下机械臂不同位置处的振动位移响应.试验结果表明：随着约化速度的增加，振动主频与无量纲振幅均为增长的趋势，横流向无量纲振幅小于0.04D，顺流向出现显著的多频以及更高的幅值，表明水下机械臂在顺流向受到的阻力更加明显.位移标准差随测试高度的增加先增后减，横流向位移标准差空间分布相较于顺流向对称性明显，主导模态控制在1阶.横流向的涡激振动规律性较强，基本符合圆柱绕流时的斯托哈尔规律.顺流向无因次主导频率在0.3～0.8之间，略大于横流向，斯托哈尔数为横流向工况的1～1.7倍，未出现频率锁定现象，但流速及测试高度对水下机械臂的涡激振动存在一定影响.该研究可为构建准确的水动力学模型保证水下机械臂的精准定位与控制提供一定的理论依据.

关键词

水下机械臂 / 均匀流 / 涡激振动 / 频率分析