民机外表面上部自主视觉检查中的降维路径规划研究

摘要

传统的民机外表面检查过程中，人工目视检查存在成本高、效率低、工作时间长等诸多不足，而带有机载视觉系统的机器人可以安全、快速、准确地检查民机外表面。本文提出一种用于民机外表面上部自主视觉检查的三维覆盖路径规划方法。通过对民机外表面上部进行初步点云获取，对机身、机翼区域切片，将三维点云映射到平面，然后进行二维覆盖路径的规划及三维空间的路径复原，快速生成优化的三维全覆盖检查路径。结果表明，该方法可以缩短三维覆盖路径规划的时间，较大程度地降低民机外表面上部自主视觉检查的成本，推动自动化检查民机表面技术的发展。

关键词

自动检查 / 路径规划 / 全覆盖检查 / 三维点云