基于反步滑模方法的车辆纵向自适应控制

黄益绍; 卞梦圆

doi:10.16544/j.cnki.cn43-1494/u.202304132024101976

交通科学与工程 ›› 2024, Vol. 40 ›› Issue (05) : 127 -135. DOI: 10.16544/j.cnki.cn43-1494/u.202304132024101976

基于反步滑模方法的车辆纵向自适应控制

黄益绍, 卞梦圆

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

摘要

车辆纵向控制是自动驾驶研究的关键技术之一，建立了复杂的车辆纵向动力学模型，设计了合适的控制算法，并构造了控制器，提升了控制性能。首先，在考虑道路倾角、轮胎形变和车轮滑动等影响因素的基础上，建立了复杂的车辆纵向动力学模型；然后，综合运用自适应方法和反步滑模控制方法对所建模型设计控制器，并对控制系统的稳定性作了证明；最后，采用MATLAB/Simulink软件对控制系统进行仿真分析。研究结果表明：通过自适应反步滑模方法设计的控制器具有较好的稳定性，能够控制车辆以极小的误差以期望速度行驶。研究成果可为车辆自动驾驶及交通拥堵的缓解提供技术支撑。