基于事件触发γ滑模的多智能体系统一致性控制

摘要

针对存在未知非线性函数的二阶领导-跟随者多智能体系统，提出一种基于事件触发γ滑模控制设计方案.首先，选择一种基于反双曲正弦函数的新型滑模趋近律，以保证多智能体系统在有限时间内达到一致性.其次，设计带有增益缩放因子γ的滑模函数，并引入事件触发机制.通过Lyapunov稳定性分析，证明了提出的控制方法是有效的.该方法不仅可以消除系统中的抖振还可以降低控制过程的采样频率.此外，还证明了触发时间间隔的最小下界，排除了芝诺现象.最后，通过Matlab/Simulink仿真实验，验证了该方法的有效性.

关键词

事件触发 / γ滑模控制 / 多智能体系统 / 一致性

基金资助

国家自然科学基金(61973169); 江苏省自然科学基金(BK20201392); 江苏高校“青蓝工程”项目(R2021Q04)