无人船集群的间歇自适应编队控制研究

摘要

在领导者-跟随者结构下，基于间歇事件触发机制，本文研究了具有二阶动态的无人船集群的有限时间编队控制问题.借助自适应神经网络的技术，估计系统模型中的未知非线性项.为节省通信能源并加快集群系统的收敛速度，提出一种分段的间歇事件触发自适应编队控制协议.利用李雅普诺夫稳定和有限时间等理论，得到无人船集群在有限时间内快速形成编队的充分条件.最后，通过仿真实验验证了所提算法的有效性和优越性.

关键词

编队控制 / 间歇事件触发 / 自适应增益 / 有限时间