基于自适应动态窗口算法的AGV局部路径规划

摘要

自动导引运输车(AGV)在行驶过程中不仅需要躲避静态障碍物，还需要躲避移动障碍物，而常用的动态窗口局部路径规划算法在此类情况下的避障成功率和避障效率均难以满足实际需要，为此，本文结合层次分析法提出一种新的自适应动态窗口局部路径规划算法.首先，使用层次分析法(AHP)计算动态窗口算法(DWA)中权重因子的值；然后，提出一种碰撞安全指标来评价当前运行状态的安全性，并结合相关参数的安全隶属度函数建立权重因子与环境因素的自反馈机制；最后，基于所创建的自适应动态窗口算法规划出避障路线.仿真结果表明，本文提出的自适应动态窗口算法能够自适应调整评价函数权重因子，有效躲避静态障碍物和移动障碍物，并在安全性、行驶时间和路径长度方面，都得到了显著优化.

关键词

自动导引运输车(AGV) / 局部路径规划 / 动态窗口算法 / 层次分析法 / 碰撞安全指标 / 自适应