四旋翼飞行器固定时间量化自适应控制

摘要

针对具有模型不确定性和量化输入的四旋翼飞行器，在量化输入下将固定时间命令滤波与反步法相结合，提出一种新的控制策略.首先，将传统反步法中的虚拟控制信号作为固定时间命令滤波的输入，可以直接得到虚拟控制信号的导数，有效地避免了传统反步法所带来的“微分爆炸”问题，并且设计了滤波误差补偿信号，填补了滤波误差影响系统性能这一缺陷.进一步，设计了量化参数自适应律，在量化参数先验信息不确定的情况下仍然可以适用.然后，验证了闭环系统中所有信号都是固定时间有界的，并且在固定时间内，四旋翼飞行器的位置和姿态跟踪误差在固定时间内能够到达原点的充分小区域.最后，进行了仿真实验，验证了所提控制方法的可行性和优越性.

关键词

量化输入 / 固定时间控制 / 命令滤波 / 自适应