多目标NSDE算法的施釉机器人轨迹优化

摘要

针对机器人施釉中人工示教给定的初始轨迹优化问题，提出一种基于NSDE算法的多目标优化方法。在给定初始轨迹基础上，以釉层厚度均匀性高和施釉工作时间短为优化目标建立多目标优化模型，采用NSDE算法对喷枪移动速度和喷枪高度参数进行优化，计算得优化参数解集，通过仿真分析比较优化前、后釉层厚度的均匀性，并采用优化参数下的喷涂轨迹对坯体试样进行施釉试验及厚度检测，依据此轨迹优化方法喷涂的釉层厚度均匀性误差为9.21%,验证了所规划施釉轨迹的可行性及有效性。

关键词

施釉机器人 / 多目标优化 / NSDE算法 / 轨迹优化 / 厚度均匀性