改进混合算法优化门式起重机控制问题

摘要

随着工地、厂房、码头等物流场所智能化需求的提升，作为主要起重搬运设备的起重机械已向着自动化、智能化方向飞速发展，其中，吊装作业的自动、快速、精确就位是智能起重机的关键技术难点。针对传统门式起重机作业时定位不精确及吊重摆角消除过慢的问题，提出了一种基于改进遗传算法(improved genetic algorithm, IGA)与改进粒子群算法(improved particle swarm optimization, IPSO)混合优化的模糊PID(fuzzy PID,FPID)控制方法。利用拉格朗日方程建立了门机的动力学模型，对模糊PID控制器的量化因子及比例因子使用混合算法优化，并借助Matlab-Simulink平台进行了对比分析及鲁棒性分析。结果表明：模糊PID控制器在经过所设计的算法优化后能够实现门机更加精确的定位及更加快速的消摆，鲁棒性也得到了提升。

关键词

遗传算法 / 粒子群算法 / 门式起重机 / 模糊PID / 定位防摆控制