应用机器视觉的螺柱焊零件自动化装配系统设计

摘要

设计搭建了一套螺柱焊零件自动化装配系统，包含视觉系统和装配系统。视觉系统采用最小外接矩形算法、特征参数异常分析、Canny算子和相似度对比算法，实现零件型号识别，异常位姿与缺陷判断，并改进了螺柱焊零件图像处理的中值滤波算法；基于零件特征，设计并搭建了装配系统的机械臂上料机构和旋拧机构。试验结果表明，该系统实现了零件的连续稳定上料与装配，视觉系统异常位姿判断率100%,型号识别判断率99.4%,缺陷零件判断率97.4%,扭矩精度控制准确率99.2%,装配合格率96.8%,满足装配作业的效率与精度要求，实现了多规格螺柱焊零件的高效、准确自动化上料与装配。

关键词

螺柱焊零件 / 自动化装配系统 / 机器视觉技术

基金资助

国家自然科学基金项目(52105245); 重庆理工大学研究生教育高质量发展行动计划资助项目(CYS240674)