轮式移动机器人平面驱动转向稳定区域研究

摘要

为判断移动机器人的平面运动稳定性，提出了一种以能量耗散理论为基础的驱动转向稳定区域求解方法。建立了移动机器人平面运动五自由度动力学模型，通过移动机器人能量耗散过程分析，求解移动机器人的平面运动驱动转向稳定区域，将仿真结果代入到ADAMS模型中进行了动力学特性分析及正确性验证。结果表明：通过能量耗散理论所求的平面运动驱动转向稳定区域与仿真运动分析结果一致，可为移动机器人的运动稳定性研究提供动力学判据。

关键词

移动机器人 / 驱动转向稳定区域 / 平面运动 / 能量耗散