考虑舒适性的商用客车AEB分层控制策略研究

李洋; 高守林; 许金鹏; 李兴坤; 李连强

重庆理工大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 39 ›› Issue (11) : 72 -81.

李洋, 高守林, 许金鹏, 李兴坤, 李连强

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摘要

针对商用客车传统自动紧急制动(autonomous emergency braking, AEB)系统分级制动控制策略，因紧急制动过程中期望制动减速度突变影响驾乘舒适性问题，提出一种考虑舒适性的AEB单级制动分层控制策略。首先，设计了基于碰撞时间安全模型的分级预警+单级制动AEB控制方案。其次，提出了一种AEB自适应分层控制策略，上层设计了基于线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)最优控制的期望制动减速度决策控制器，同时引入时间补偿系数对期望制动减速度进行平滑处理以提升车辆制动舒适性；下层设计了基于前馈+反馈的期望制动减速度跟踪控制器。最后，搭建了基于NI/PXI的硬件在环测试平台，对所开发的AEB控制策略进行硬件在环和实车验证。试验结果表明：该AEB分层控制策略能够满足商用客车紧急避撞功能安全需求，且相较于传统的分级制动控制策略，可有效减小紧急制动过程中的纵向冲击度，显著提升商用客车的驾乘舒适性。