线控转向车辆的横向分层控制策略

摘要

针对线控转向(steering-by-wire, SBW)车辆路径跟踪的工况适应性问题，根据车辆在中低速和高速工况下的运动状态差异，提出了一种考虑车辆状态估计的横向分层控制策略。首先，为提供可靠的状态量，设计状态估计方法；随后，为提升工况适应性，在上层设计低速DM-LQR控制器(Double model LQR controller)和高速模糊PID控制器，并在下层考虑线控转向系统的动力学特性；然后，使用模糊权重控制器进行控制方法的选择；最后，基于CarSim-Matlab/Simulink联合仿真平台对所设计的分层控制策略进行验证，仿真结果表明该控制策略在不同工况下都具有较高的控制精度。

关键词

线控转向 / 状态估计 / 横向控制 / 分层控制策略