改进JPS算法的路径规划研究

摘要

对于传统的跳点搜索算法(jump point search, JPS)规划的路径中存在着靠近障碍物可能产生剐蹭、存在着较多折点、产生的路径不平滑、路径规划时间长等问题，提出一种SS-JPS(simplify secure-JPS)的改进算法。对地图中的环境信息进行栅格化，引入权重系数对代价函数进行改进，并且在搜索出新跳点的周围节点与父节点的连线进行节点筛选，筛选出连线中无穿越或斜向剐蹭障碍物的新跳点。由于产生大量跳点使其产生的路径折点多，对产生的路径进行剪枝优化，大大减少了路径中产生的折点，最后用三次B样条曲线平滑路径。仿真结果表明，与现有路径规划算法相比，SS-JPS算法规划出的路径折点更少，搜索节点少且时间更短，并且在加入了平滑优化后的路径更安全，也使得平滑性大大提高。

关键词

权重系数 / 节点筛选 / 剪枝优化 / 曲线平滑