交叉注意力驱动的室外双目视觉SLAM稠密建图算法研究

摘要

传统视觉SLAM算法依赖稀疏重建，难以满足自主导航与避障对高精度环境感知的需求。提出一种在传统ORB-SLAM3框架上集成交叉注意力机制的立体匹配稠密建图模型，实现室外稠密地图构建。该模型输出视差图生成彩色深度点云，实现高精度三维稠密地图构建，满足自主导航与避障需求。实验结果表明，该算法在KITTI数据集与实车实验室外环境中90%以上的稠密点云误差在0.5 m以内，具有较高的建图精度，可解决传统视觉SLAM系统存在的环境信息不足的问题。

关键词

双目视觉SLAM / 立体匹配 / 稠密建图 / 三维重建