智能立体车库中改进A^*算法的AGV路径规划

摘要

针对原始A^*算法在AGV（automatic guided vehicle）路径规划时存在搜寻效率低、搜寻过多不必要位置，且生成路线转弯较多的缺点，提出一种目标车位搜索策略结合跳点策略的改进A^*算法。加入目标车位搜索策略，判断目标车位位于初始位置的象限，进行定向搜寻，再利用跳点策略删除搜寻过程中无关位置内存占用，从而提高搜索效率。引入车辆转弯成本，使生成路线的转弯次数尽可能少。通过Matlab 2022b软件在14×16车库地图、20×20车库地图以及30×30车库地图对改进A^*算法进行对比测试，结果表明，改进A^*算法相比原始A^*算法，行驶路线搜索时间、搜寻位置个数以及转弯次数大幅减少，能够有效提高停车AGV工作效率，生成最佳行驶路线。

关键词

A^*算法 / 路径规划 / 目标位置搜索策略 / 转弯成本