极限工况下的大型运输车辅助转向智能控制方法

摘要

针对大型运输车在极限工况下的横坡最小转弯半径的动态横向稳定性问题进行了研究，建立了非线性轮胎模型。转弯模型与横坡模型，提出了一种基于辅助转向的智能大型物流运输车的智能控制方法，以直接横摆力矩控制和模型预测控制相结合的多输入多输出模型预测控制。利用Trucksim与Simulink软件进行联合仿真，搭建了在低速低附着和高速高附着工况下，智能大型运输车在满载和空载状态下进行极限转弯的仿真平台。经过仿真对比和硬件在环实验测试，结果表明：与无横向稳定性控制的车辆相比，运用智能控制方法的大型运输车稳定性综合提高了55%,即更加平稳安全地通过极限最小转弯半径的工况。

关键词

大型物流运输车辆 / 横向稳定控制 / 模型预测控制算法 / 直接横摆力矩 / 联合仿真