结合Visibility Graph的自动垂直泊车路径规划

摘要

为提升自主代客泊车系统的效率与规划质量，提出了一种融合全局与局部路径优化的泊车路径规划方法。在全局路径规划阶段，创新性地引入基于Visibility Graph算法生成的引导点，为混合A^*算法提供更精确的启发信息，并设计了新的运动基元分配策略与代价函数。在局部路径规划阶段，通过预调整策略实现泊车路径与行车路径的无缝拼接，利用逆向运动学分析构建碰撞约束模型，并结合几何曲线生成与优化方法，生成符合平顺性和安全性要求的泊车路径。通过CarSim与Matlab搭建的联合仿真平台验证，结果表明：与传统算法相比，文中所提方法的全局路径计算耗时减少了35.88%,在大型停车场中表现尤为显著；局部泊车路径的曲率连续且符合规定范围，具备良好的平顺性和安全性。

关键词

代客泊车 / 混合A^* / 路径规划 / 人字形垂直泊车

基金资助

广东省基础与应用基础研究基金项目(2024A1515011267)