分布式驱动电动汽车行驶稳定性控制

摘要

为了改善分布式驱动电动汽车在转向过程中的行驶稳定性，设计了一种G-向量分层控制策略，引入了基于侧向加速度的检验模块。上层采用滑模横摆力矩控制，确定车辆所需的附加横摆力矩；下层为转矩分配层，将求得的附加横摆力矩基于轮胎垂直载荷合理地分配给各个车轮，保持车辆转向行驶的稳定性；检验模块采用了G-向量控制(GVC)方法，基于车辆侧向加速度信息对驱动力矩进行修正。利用Matlab/Simulink与CarSim仿真软件，并结合硬件在环实验(HIL),对所提控制策略进行验证。硬件在环实验结果显示，与直接横摆力矩控制相比，提出的G-向量分层控制策略在双移线工况和蛇形工况下，质心侧偏角的峰值分别降低63.3%和41.2%,横摆角速度峰值分别降低28.2%和42.7%。该策略改善了车辆在转向时的行驶稳定性，提升了车辆的安全行驶能力。

关键词

分布式驱动电动汽车 / G-向量控制 / 分层控制 / 行驶稳定性

基金资助

国家重点研发计划项目(2019YFB1600500)