新型两栖机器人陆上推进机构的设计与优化

摘要

传统水下机器人难以自主适应水面-水底-岸上滩涂等复杂环境的切换作业，多工况环境适应能力亟待提升。为此，设计一种新型复合推进模式的两栖作业机器人，结合水下推进系统和陆上螺旋推进系统的优势，灵活适应不同工况，并基于DEM-MBD耦合仿真技术，对推进机构开展轮地运动性能仿真分析。利用Design-Expert对螺旋推进器的关键零部件参数进行数据分析和优化设计，获得适于松软土质行驶的螺旋推进器的最优设计参数，螺旋推进器性能得到明显提升。基于仿真优化数据制作两栖机器人物理样机并开展性能测试验证，结果表明，新型两栖机器人可较好适应松软土质行驶环境。

关键词

两栖机器人 / 复合推进模式 / 螺旋推进器 / 轮地运动仿真