基于纵横向控制的主动避撞行人策略及仿真验证

摘要

针对传统轨迹预测算法难以深入挖掘行人行走意图，无法对行人轨迹进行前瞻性预判，从而导致汽车主动避撞算法存在一定局限性的问题，提出了一种集纵、横向于一体的主动避撞行人控制策略。通过结合卡尔曼滤波算法对行人运动状态进行估计，并基于改进的TTC模型设计了车辆纵横向主动避撞行人算法，最后在Prescan/Carsim和Simulink平台进行联合仿真验证。研究表明：在纵向避撞方面，以CPFAO-25为测试工况验证了自车在不同车速下接近行人的制动效果，与行人最小安全距离为1.5 m符合法规要求；在横向避撞方面，当自车与行人纵向初始距离为38 m时，在保证车辆稳定性的前提下实现了有效避撞。

关键词

紧急制动 / 卡尔曼滤波 / 轨迹预测 / 安全距离模型 / 行人主动避撞