软体机器人结构设计进展综述

王志军; 孙印

重庆理工大学学报（自然科学版） ›› 2026, Vol. 40 ›› Issue (5) : 83 -89.

软体机器人结构设计进展综述

王志军, 孙印

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摘要

综述了生物启发式软体机器人结构设计进展，将其归纳为蠕动机器人、弯曲机器人、曲折运动机器人、水下机器人和其他特殊结构5类。分析各类机器人采用的柔性材料(如弹性体、形状记忆合金),总结其配套控制算法与传感技术的发展现状，并结合自愈式机器人、磁驱尺蠖机器人、模块化蛇形机器人及变刚度结构机器人等典型案例展开论述。目前，软体机器人虽具备良好的环境适应性，但仍存在控制精度不足、材料耐久性较差、能源利用效率偏低等问题。未来研究需聚焦自适应控制算法优化、高灵敏度传感集成及可持续供能方案开发，推动软体机器人在医疗、救援、勘探等领域实现规模化落地应用。