四轮转向智能车辆平移换道舒适性研究

摘要

针对四轮转向智能车辆在换道过程中乘坐舒适性欠佳的问题，提出一种平移换道控制方法。基于恒定横摆角速度的预瞄控制和模型预测控制(MPC)算法，分别对车辆的前后轮转角进行控制，使车辆在换道过程中尽可能保持车头指向稳定不变。为验证控制策略的有效性，构建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台，设置单移线工况，并基于该平台对直线换道和弯道换道两种工况分别进行研究。仿真结果表明：平移换道相较于传统换道方式能够显著降低汽车的横向加速度和横摆角速度，且横向加速度的变化更为平缓，有助于提升车辆的乘坐舒适性。

关键词

平移换道 / 预瞄控制 / 模型预测控制 / 乘坐舒适性