改进A^*融合ORCA-DWA的多AGV路径规划算法

摘要

针对传统A^*算法遍历节点和路径拐点多、生成的路径安全性低等问题，将传统A^*算法的节点搜索策略从八方向转为四方向，并加入斜向穿越规避策略。同时，采用动态权重减少遍历点数量，结合视点裁剪策略去除路径冗余点，减少拐点数量。在局部路径规划中引入距离限制优化DWA（dynamic window approach）评价函数，提升AGV在动态环境下的局部避障能力。最后，针对多AGV协同场景提出ORCA-DWA融合避障算法，以提高分布式多AGV的机间避障的可靠性。实验结果表明，该融合算法能够为每个AGV规划出拐点数量少的安全全局路径，并能够在无大幅度减速的情况下进行机间避障，以较短的时间到达目标点。

关键词

A^*算法 / 动态窗口法 / ORCA / 多AGV / 路径规划