基于分段多项式曲线的自动泊车系统速度规划

摘要

针对自动泊车系统在复杂低速场景下对舒适性、高精度控制及场景适应性的综合需求，提出一种基于分段五次多项式曲线的纵向速度规划算法。构建“最大速度巡航-目标速度巡航-刹停”3段式规划框架，构造不同阶段的五次多项式候选曲线簇；设计以急动度限制为首要条件的自适应快速优选策略；在平地、减速带和坡道3类典型场景下进行实车试验。结果表明，该算法能够将急动度幅值稳定控制在±0.5 m/s³以内，并在舒适制动条件下实现了5 cm以内的距离控制精度，综合性能显著优于常规单段规划算法，为自动泊车系统提供了一种高舒适、高精度且易部署的解决方案。

关键词

自动泊车 / 速度规划 / 分段五次多项式 / 自适应候选最优策略 / 实车试验