面向动态目标剔除的三维地图构建方法研究

马孟星, 贾晨, 唐嘉宁, 王翠, 余婷, 王兴

重庆理工大学学报(自然科学版) ›› 2026, Vol. 40 ›› Issue (02) : 175 -183.

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面向动态目标剔除的三维地图构建方法研究

    马孟星, 贾晨, 唐嘉宁, 王翠, 余婷, 王兴
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摘要

动态场景中,传统的以静态环境为前提的SLAM算法因动态目标遮挡关键特征易导致数据错误关联,使得智能系统降低了对环境的感知。针对该问题,通过在ORB-SLAM2系统中集成Mask R-CNN的动态掩膜剔除机制,增设动态目标剔除损失分支,并结合多视角几何一致性判断实现对动态目标的精准识别与剔除。实验结果表明:基于TUM RGB-D数据集进行动态序列测试,在轨迹估计方面的系统性能相比于原始系统显著提升,特征匹配的帧数增加24.3%,轨迹漂移误差下降41.5%,同真实轨迹的运行时间接近程度提升24.1%,有效提升系统估计精度的同时成功构建无动态目标干扰的三维地图;与YOLO-SLAM、DS-SLAM等主流方法对比,所提出方法在鲁棒性和动态目标剔除方面的性能均有提升,展现出良好的实用价值与应用前景。

关键词

同步定位与建图 / 动态目标剔除 / Mask R-CNN网络 / 多视角几何信息

Key words

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马孟星, 贾晨, 唐嘉宁, 王翠, 余婷, 王兴. 面向动态目标剔除的三维地图构建方法研究[J]. 重庆理工大学学报(自然科学版), 2026, 40(02): 175-183 DOI:

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